驱动系统6sl3220-3yd28-0ub0工业自动化产品
说明
当脉冲时长短于 10 ms 时，无反应。优化
9.8 增益切换
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 12/2018, a5e36037873-006 345
9.8.2 通过位置偏移的增益切换
参数设置（p29130 = 2）
参数 范围 默认值 单位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
视电机而定 1000/m
in
位置环增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置环增益 2
p29120[0] 0 至
999999
视电机而定 nms/ra
d
速度环增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 nms/ra
d
速度环增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度环积分作用时间 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度环积分作用时间 2
p29131 0 至
214748364
7
100 lu 自动触发增益切换的位置阈值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数
时序图优化
9.8 增益切换
sinamics v90，simotics s-1fl6
346 操作说明, 12/2018, a5e36037873-006
9.8.3 通过位置设定频率的增益切换
参数设置（p29130 = 3）
参数 范围 默认值 单位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
视电机而定 1000/m
in
位置环增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置环增益 2
p29120[0] 0 至
999999
视电机而定 nms/ra
d
速度环增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 nms/ra
d
速度环增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度环积分作用时间 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度环积分作用时间 2
p29132 0 至
214700006
4
100 1000
lu/min
自动触发增益切换的位置设定频率阈值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数
时序图优化
9.8 增益切换
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 12/2018, a5e36037873-006 347
9.8.4 通过实际速度的增益切换
参数设置（p29130 = 4）
参数 范围 默认值 单位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
视电机而定 1000/m
in
位置环增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置环增益 2
p29120[0] 0 至
999999
视电机而定 nms/ra
d
速度环增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 nms/ra
d
速度环增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度环积分作用时间 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度环积分作用时间 2
p29133 0 至
214700006
4
100 rpm 自动触发增益切换的速度阈值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数
时序图优化
9.9 pi/p 切
sinamics v90，simotics s-1fl6
348 操作说明, 12/2018, a5e36037873-006
9.9 pi/p 切换
说明
pi/p 切换
pi/p 切换功能在 t 模式（扭矩控制模式）下不可用。
必须禁止自动优化功能和增益切换功能才能使用 pi/p 切换功能。
pi/p 切换会延迟几毫秒响应。
pi/p 切换功能用以实现速度控制器从 pi（比例/积分）控制到 p （比例）控制的切换。
该切换功能可以：
● 在位置控制模式下，缩短位置整定时间。
● 在速度控制模式下，加减速时避免实际速度值超调。
● 在位置控制模式下，当目标位置位于硬件限位时避免不必要的扭矩。
pi/p 切换模式选择
pi/p 切换功能共有五种切换模式可选：
● 通过扭矩设定值
● 通过外部数字量输入信号（g-change） ● 通过速度设定值
● 通过加速度设定值
● 通过脉冲偏差优化
9.9 pi/p 切换
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 12/2018, a5e36037873-006 349
通过参数 p29140 可以选择其中的一种：
参数 参数值 描述
p29140 0（默认值） 禁止。
1 扭矩高于参数的设定值。
2 通过数字量输入信号（g-change）
3 速度高于参数的设定值。
4 加速度高于参数的设定值。
5 脉冲偏差高于参数的设定值。
示例
未使用 pi/p 切换功能 使用 pi/p 切换功能
示例 1： 当未使用 pi/p 切换时，由于加减速时扭矩饱和，电机速度可能会超调。 模式切换功能抑制扭矩
饱和度，并且消除电机速度的超调。
示例 2： 当速度环增益增加时，pi/p 切换功能可以抑制超调。优化
9.9 pi/p 切
sinamics v90，simotics s-1fl6
350 操作说明, 12/2018, a5e36037873-006
9.9.1 通过扭矩设定值的 pi/p 切换
当扭矩设定值大于预设扭矩值（p29141）时，速度环将由 pi 控制模式切换至 p 控制模
式。
参数设置
参数 取值范围 设定值 单位 描述
p29140 0 至 5 1 - 通过扭矩设定值进行 pi 控制模式到 p 控制模式的
切换
p29141 0 至 300 200（默认值） % 自动触发 pi/p 切换的扭矩阈值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默认值） nms/rad 速度环增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默认值 ms 速度环积分作用时间 1
说明
速度设定值
关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 255)”章节。
扭矩设定值
关于扭矩设定值的更多详细信息请参见“扭矩设定值 (页 262)”章节。优化
9.9 pi/p 切换
9.9.2 通过数字量输入信号（g-change）的 pi/p 切换
di 设置
● 位置控制模式
信号 针脚分配 设置 描述
g-
change
x8-9（出厂
设置）
0 选择第一组增益。
1 选择第二组增益。
● 速度控制模式
信号 针脚分配 设置 描述
g-
change
待分配 0 选择第一组增益。
1 选择第二组增益。
参数设置
参数 取值范围 设定值 单位 描述
p29140 0 至 5 2 - 通过外部数字量输入信号（g-change）从 pi
控制模式切换至 p 控制模式sinamics v90，simotics s-1fl6
352 操作说明, 12/2018, a5e36037873-006
9.9.3 通过速度设定值的 pi/p 切换
当速度设定值大于预设值（p29142）时，速度环将由 pi 控制模式切换至 p 控制模式。
参数设置
参数 取值范围 设定值 单位 描述
p29140 0 至 5 3 - 通过速度设定值进行 pi 控制模式到 p 控制模式的
切换。
p29142 0 至 210000 2000（默认
值）
rpm 自动触发 pi/p 切换的速度阈值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默认值） nms/rad 速度环增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默认值 ms 速度环积分作用时间 1
驱动系统6sl3220-3yd28-0ub0工业自动化产品
驱动系统
签收货物时，一定要当快递业务员的开箱检验货物的完好性，如有破损，请拒绝签收。
说明
关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 255)”章节。优化
9.9 pi/p 切换
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 12/2018, a5e36037873-006 359.9.4 通过加速度设定值进行 pi/p 切换
当电机加速度大于预设加速度（p29143）时，速度环将由 pi 控制模式切换至 p 控制模
式。
参数设置
参数 取值范围 设定值 单位 描述
p29140 0 至 5 4 - 通过加速度设定值进行 pi 控制模式到 p 控制模式
的切换
p29143 0 至 30000 20（默认值） rev/s2 自动触发 pi/p 切换的加速度阈值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默认值） nms/rad 速度环增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默认值） ms 速度环积分作用时间 1
说明
速度设定值
关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 255)”章节
加速度
关于加速度的更多信息请参见内部位置控制模式的“设置内部位置设定值 (页 233)”。优化
9.9 pi/p 切
sinamics v90，simotics s-1fl6
354 操作说明, 12/2018, a5e36037873-006
9.9.5 通过脉冲偏差的 pi/p 切换
当脉冲偏差大于预设值（p29144）时，速度环将由 pi 控制模式切换至 p 控制模式。
参数设置
参数 取值范围 设定值 单位 描述
p29140 0 至 5 5 - 通过脉冲偏差进行 pi 控制模式到 p 控制模式的切
驱动系统6sl3220-3yd28-0ub0工业自动化产品
驱动系统
siemens 数控 伺服